어떤 크기든 출력할 수 있는 3D 프린팅 로봇, Minibuilders

스페인 바르셀로나에 소재한 IAAC (Advanced Architecture of Catalonia)의 연구원들이 3D 프린팅 기술과 로봇공학을 결합하여 자신의 크기보다 훨씬 더 큰 조형물을 만들어 낼 수 있는 세 대의 로봇 그룹을 개발해냈습니다. 이 시스템의 명칭은 미니빌더스 (Minibuilders)로, 구성원인 로봇들은 각각 다른 임무를 실행하도록 설계되었으며, 함께 협업하여 커다란 크기의 출력물을 만들어 냅니다.

미니빌더스는 총 3단계로 나뉘어 작동하게 되는데요, 첫 번째 단계는 구조물의 기반을 세우기 위해 20층의 원료를 쌓는 파운데이션 로봇이 담당하게 됩니다. 파운데이션 로봇 내부에 탑재된 센서는 미리 정의된 경로를 따라 방향을 제어하며, 원형의 경로를 따라 이동하면서 재료를 쌓게 됩니다.

파운데이션 로봇이 구조물의 기반을 세우고 나면 두 번째 단계를 담당하고 있는 그립 로봇이 활약할 차례입니다. 그립 로봇은 4개의 롤러 집게로 앞서 구축된 조형물의 상단부에 고정되어 조형물의 형태를 따라 이동할 수 있도록 설계된 로봇으로, 내장된 히터로 재료를 굳혀 가면서 추가로 층을 쌓아줍니다. 그립 로봇 또한 미리 정의된 경로를 따라 움직이도록 설계되어 있지만 에러가 발생할 경우 경로를 중간에 수정할 수 있습니다.

마지막 단계는 버큠 로봇이 마무리를 짓습니다. 이 로봇은 내장된 흡입 컵과 진공발생기를 이용해 조형물의 표면에 붙은 채로 방향과 기울기에 상관없이 자유롭게 이동해가며 조형물의 벽이나 천장 표면에 재료를 쌓아 보강합니다.

이 시스템에 의해 구축되는 조형물은 로봇의 크기에 한정되지 않기 때문에 이론상으로는 어떤 크기로든 만들어낼 수 있습니다. 단 하나 제한점이 있다면 프린팅에 사용되는 재료의 구조적 특성뿐입니다.

출처
http://bit.ly/1lPcm9W